Что нужно для поездки СПб-Минск-СПб?

Всем привет!
Кто может точно подсказать, что нужно для решения такой задачи:
нужно съездить из Петербурга в Минск и обратно с грузом около 150-200 кг и с сопровождающим. Груз - оборудование (видеоаппаратура б/у).
Ехать собираюсь на 1,5-тоннике. Но машина оформлена на юр. лицо (в лизинге).
Какие нужны документы на груз, на авто и на водителя/сопровождающего?
Сколько по времени займет поездка СПб-Минск?